Ансамбль-рекордсмен по текучести кадров "Soft Machine" был основан на заре психоделии в 1966 году в Кентербери (Англия). В его первоначальный состав вошли Роберт Вайатт (вокал, ударные), Майк Рэтледж (клавишные), Кевин Эйерс (бас) и Дэвид Аллен (гитара). Вайатт сотрудничал с Алленом еще в 1963 году в его "Daevid Allen Trio" (с ними как-то джемовал и Рэтледж), а позднее они были участниками "Wild flowers". Аллен и Эйерс отвисали как-то на Майорке, где случайно познакомились с миллионером Весом Брансоном, которого заинтересовала идея создания нового коллектива и он согласился выложить денежки на покупку оборудования и съем помещения для репетиций. Поскольку таким образом материальная база была обеспечена, оставалось придумать лишь название, которое парни позаимствовали из книги Вильяма Баррафса "The Soft Machine". В январе 1967-го группа выпустила свой первый и единственный сингл с композициями "Loves Make Sweet Music" и "Feelin', Reelin', Squeelin'". Перебравшаяся в Лондон команда довольно быстро снискала себе славу в местных психоделических кругах, выступая в таких известных клубах как "Roundhouse" и "UFO".

Летом 1967-го коллектив отправился во Францию, чтобы принять участие в авангардном театральном проекте. Когда настало время возвращаться домой, Аллен не поехал со всеми, а отправился в Париж, где пытался организовывать различные музыкальные проекты перед тем как создать свой знаменитый "Gong". В начале 1968-го "Soft Machine" укатили с гастролями в Америку, где и записали свою первую пластинку. Несмотря на то, что альбом записывался в течение четырех дней, он до сих пор считается классикой психоделической эры. Однако самим музыкантам результат не понравился и группа была распущена. Эйерс отправился на Майорку, Рэтледж вернулся в Лондон, а Вайатт отправился работать в Лос-Анджелес.

В конце года фирма "Probe", взявшаяся все-таки выпустить диск, связалась с Вайаттом и уговорила его организовать серию концертов в поддержку альбома. Поскольку Эйерс отказался участвовать в этом деле пришлось вместо него пригласить Хью Хоппера.
К записи альбома "Volume Two" Хоппер привлек своего братишку Брайана на тенор-саксофоне. Следствием этого стал заметный уклон в джаз, нашедший отражение на диске. К осени 1969-го года медная секция увеличилась еще на трех человек: Элтон Дин (альт-саксофон), Марк Чариг (труба) и Ник Эванс (тромбон). По рекомендации Дина вскоре был принят еще один саксофонист Лин Добсон. Эта конфигурация просуществовала всего лишь несколько недель, после чего Эванс и Чариг ушли заниматься "чистым" джазом. В 1970 году вышел двойник "Third", состоявший всего лишь из четырех композиций (по одной на сторону). В середине сессий этого альбома свалил Добсон. Релиз стал последней из работ "Soft Machine", на которой присутствовал вокал, после чего коллектив превратился в чисто инструментальную группу. В течение 1971 года в команду приходили и уходили различные музыканты, но костяк из Вайатта, Хоппера, Рэтледжа и Дина оставался пока на месте. Само же звучание продолжало эволюционировать в сторону джаза.

Тем временем Вайатт не поладил с Ретледжем и ушел организовывать "Matching Mole". Место Роберта занял Фил Ховард, но тот долго не стал задерживаться, поскольку Хопперу и Рэтледжу его манера игры показалась слишком "свободной". В конце концов место за ударной установкой было отдано одному из лучших барабанщиков Англии Джону Маршаллу. С его приходом смещение в джаз закончилось и начался переход к джаз-року. Это не понравилось Дину и в мае 1972-го он хлопнул дверью. За клавишные встал Карл Дженкинс, но поскольку он обладал еще и композиторским талантом, то вскоре разделил лидерство в группе вместе с Рэтлиджем. Двое клавишных удачно сочетались с ритм-секцией Хоппера-Маршалла, что нашло отражение на шестом альбоме ансамбля.

В мае 1973-го Хоппер решил, что четырех лет, проведенных в "Soft Machine" вполне достаточно и занялся сольной карьерой. Вместо его за бас взялся Рой Баббингтон, а коллектив стал все более отдаляться от джазовых влияний. Когда в декабре того же года состав был доукомплектован гитаристом Алланом Холдсвортом, группа обрела роковый саунд, запечатленный на пластинке "Bundles". Правда, после записи этого диска Холдсворт ушел, порекомендовав на свое место Джона Этериджа. Вместе с ним "Soft Machine" закатили грандиозный европейский тур, после которого популярность команды стала угасать. Последний из оставшихся старичков Рэтлидж в 1976 году расстался со своей группой, передав бразды правления Дженкинсу и Маршаллу. Вскоре в их компании появился брат знаменитого клавишника Алан Уэйкман (саксофон). Тот поиграл полгода и тоже ушел, зато в команде появился скрипач Рик Сандерс. Дальнейшие перестановки продолжились, когда Баббингтона сменил Перси Джонс, а затем Стив Кук.

Отыграв в 1978 году серию концертов во Франции и Германии, группа надолго приостановила свою деятельность. Первая попытка реанимировать группу была сделана в 1981-м, когда Холдсворт, Дженкинс, Маршалл и Джек Брюс записали неудачный альбом "Land Of Cockayne". Второй раз "Soft Machine" собрались в 1984-м в составе Дженкинс, Маршалл, Этеридж, Дэйв Макрэй (клавишные) и Пол Кармайкл (бас), чтобы дать в Лондоне несколько концертов.